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袋鼠是任一种属于袋鼠目的有袋动物，主要分布于澳大利亚大陆和巴布亚新几内亚的部分地区。其中，有些种类为澳大利亚独有。不同种类的袋鼠在澳大利亚各种不同的自然环境中生活，从凉性气候的雨林和沙漠平原到热带地区。袋鼠是跳得最高最远的哺乳动物。

“袋鼠”有时候指所有的有袋动物。这个词源自Guugu Yimidhirr(一种澳洲原住民语言)，后来袋鼠这个词被约瑟夫·班克斯在詹姆斯·库克的第一次航海旅行中命名。

所有袋鼠，不管体积多大，有一个共同点：强健而有力的、长着长脚的后腿;袋鼠的Crural指数(即(小腿长/大腿长)×100指数，或(胫骨长/股骨长)×100指数)达到172，其中红袋鼠更是达到202，远远超过其它动物，而人类平均只有80多。袋鼠以跳代跑，最高可跳到4米，最远可跳至13米，可以说是跳得最高最远的哺乳动物。大多数袋鼠在地面生活，从它们强健的后腿跳越的方式很容易便能将其与其他动物区分开来。袋鼠在跳跃过程中用尾巴进行平衡，当它们缓慢走动时，尾巴则可作为第五条腿。袋鼠的尾巴又粗又长，长满肌肉。它既能在袋鼠休息时支撑袋鼠的身体,又能在袋鼠跳跃起帮助袋鼠跳得更快更远。

所有雌性袋鼠都长有前开的育儿袋，但雄性没有，育儿袋里有四个乳头。“幼崽”或小袋鼠就在育儿袋里被抚养长大，直到它们能在外部世界生存。